昭和56年11月、こころに病を持った方の一家族が自己の賃貸住宅を日中の活動の場として開放、「共同作業所コスモス」を開設しました。
当時、このような施設もなく、多方面から注目され、多くの方が施設見学に訪れ、新しい支援のあり方として注目される中、通所する方も一人二人と増え、平成９年７月、第二作業所「協同作業所　杜の家」が開設されました。
他の障害者に比べ、社会的な支援の体制や社会資源が乏しく、幾多の運営母体の変遷を経て令和3年11月に40周年を迎え現在にいたることになりました。

“目的（定款より）”
この法人は、精神に障害のある人（以下「障害者」という)及びその家族を支援するため精神保健福祉に関する事業並びに障害者の就労、生活支援に関する事業を行い、もって地域社会での障害者に対する福祉の増進に寄与することを目的とする。

特定非営利活動法人ユリノキ会では就労支援事業B型事業の運営の「杜の家」と「コスモス」、グループホームを運営する「いこいの里」（いこいほーむ・男性1ヵ所、ふる里・女性1ヵ所）の2事業を展開しています。

（定款より）
この法人は、その目的を達成するため、次の事業を行う。
(1)　特定非営利活動に係る事業
①　精神保健福祉の普及・啓発に関する事業
②　就労継続支援（B型）に関する事業
③　共同生活援助に関する事業
④　その他この法人の目的達成のため必要とする事業